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全球首个跨本体视触觉多模态数据集“白虎-VTouch”发布

作者：心靈之曲 | 点击: | 来源：心靈之曲

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国地中心携手纬钛机器人正式推出全球首个规模最大的跨本体视触觉（Vision-BasedTactileSensor）多模态数据集——白虎-VTouch。该数据集开创性地构建了跨本体视触觉多模态真实交互数据采集新范式，目前在规模体量、模态完整性及任务体系化程度方面均位居全球首位，是迄今最全面的视触觉驱动型机器人操作多模态数据资源。数据涵盖高精度视触觉传感器输出、RGB-D视觉信息、机器人关节位姿序列等多维信号，适配多种本体平台，包括轮臂式机器人（D-Wheel）、双足人形机器人（青龙）以及手持智能终...

国地中心携手纬钛机器人正式推出全球首个规模最大的跨本体视触觉（vision-based tactile sensor）多模态数据集——白虎-vtouch。该数据集开创性地构建了跨本体视触觉多模态真实交互数据采集新范式，目前在规模体量、模态完整性及任务体系化程度方面均位居全球首位，是迄今最全面的视触觉驱动型机器人操作多模态数据资源。

数据涵盖高精度视触觉传感器输出、RGB-D视觉信息、机器人关节位姿序列等多维信号，适配多种本体平台，包括轮臂式机器人（D-Wheel）、双足人形机器人（青龙）以及手持智能终端设备，整体数据时长突破60000分钟。白虎-VTouch数据集的详细使用指南及相关研究成果Pre-print预印本将分阶段公开发布。

核心优势

多模态深度融合：集成视触觉传感数据、RGB-D图像流、关节运动轨迹等异构信息，实现感知与动作的强耦合建模。
多平台兼容设计：覆盖国地中心自主研发的青龙双足机器人、D-Wheel轮臂机器人，以及手持式pika夹爪终端，横跨全尺寸人形、类人轮
式及便携式智能体三大构型谱系。
“矩阵式”任务架构：聚焦家居服务、餐饮协作、工业装配、特种作业四大现实应用场景，系统梳理并标注超100项原子级操作技能，精准映射机器人在实际生活与产业环境中的核心能力需求。

白虎-VTouch所搭载的视触觉传感器具备最高640×480空间分辨率与120Hz动态采样率，可在物体接触全过程稳定捕获微米级形变与压力分布演化，累计收录真实物体接触图像对约9072万组。其中，视触觉接触数据占比达57%，大幅拓展了物理交互场景下可建模的接触维度与复杂度。

在任务维度上，数据集重点支撑260余项高接触密度操作任务；实验表明，68%的任务在融合视触觉感知后，显著提升了接触状态刻画的完整性与时序连续性，为精细化操控、实时力反馈调节及异常失败恢复等关键环节提供了坚实的数据基础与算法支撑。

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全球首个跨本体视触觉多模态数据集“白虎-VTouch”发布